Дослідно-конструкторська робота виконується поетапно. Кожний етап є самостійною частиною зазначеної роботи та об’єктом планування і фінансування. Залежно від характеру та складності етапи дослідно-конструкторської роботи визначаються у тактико-технічному (технічному) завданні. Дослідно-конструкторська робота, як правило, поділяється на такі етапи:
розроблення ескізного проекту зразка;
розроблення технічного проекту зразка;
розроблення робочої конструкторської документації для виготовлення дослідного (модернізованого) зразка;
виготовлення дослідного зразка (дослідної партії) та проведення попередніх випробувань;
проведення державних випробувань дослідного зразка (дослідної партії);
корегування робочої конструкторської документації та дороблення дослідного зразка (дослідної партії) за результатами державних випробувань.