Створена 21 травня 1989 р., УкрЕА продовжує справу Всеукраїнського комітету (1925 - 1938 рр.) Спілки есперантистів Радянських Республік (1921 - 1938 рр.), Есперанто-комісії при Українському товаристві дружби і культурних зв'язків з зарубіжними країнами (1968 - 1972 рр.) та Українського республіканського відділення Асоціації радянських есперантистів (1979 - 1988 рр.).